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本文針對(duì)腦卒中偏癱患者的下肢康復(fù)訓(xùn)練問題,以現(xiàn)代康復(fù)醫(yī)學(xué)理論、腦卒中患者肢體康復(fù)機(jī)理和方法為理論基礎(chǔ),對(duì)患者下肢康復(fù)訓(xùn)練的作用和效果進(jìn)行了系統(tǒng)深入的研究,并提出下肢康復(fù)機(jī)器人被動(dòng)、助力、主動(dòng)及抗阻康復(fù)訓(xùn)練模式。本文對(duì)下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃、被動(dòng)、主動(dòng)和抗阻康復(fù)訓(xùn)練模式的控制策略進(jìn)行分析仿真,具體研究內(nèi)容如下:(1)依據(jù)正常人髖、膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)建立關(guān)節(jié)數(shù)學(xué)模型。將Brunnstromc與訓(xùn)練過程中下肢肌肉表面肌電信號(hào)的變化相結(jié)合,規(guī)劃出對(duì)不同患者具有適用性、針對(duì)性的生理學(xué)訓(xùn)練步態(tài)。在Visual C++開發(fā)環(huán)境下獲取患者自身健康腿的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),并結(jié)合Matcom實(shí)現(xiàn)混合編程,可避免醫(yī)療師將數(shù)據(jù)提取再用Matlab進(jìn)行處理的過程,同時(shí)由于下肢具有的步態(tài)對(duì)稱性,可作為步態(tài)協(xié)調(diào)性康復(fù)訓(xùn)練的參考模型、引導(dǎo)患者正確發(fā)力系統(tǒng)，通過傳感器技術(shù)，實(shí)時(shí)判斷患者髖、膝部位在行走過程中的擺動(dòng)相和支撐相的發(fā)力是否正確，通過實(shí)時(shí)反饋供患者及治療師觀看，可直觀判斷用力情況，引導(dǎo)患者主動(dòng)正確發(fā)力；

20、減重裝置及步行訓(xùn)練臺(tái)可單獨(dú)用于患者訓(xùn)練使用，為患者提供多樣化的下肢訓(xùn)練模式；

21、設(shè)備背部、臀部、大腿、小腿、足部支撐裝置均可根據(jù)患者身材進(jìn)行長度、寬度、深度、圍度的調(diào)節(jié)；

22、拍按式緊急停止裝置，若訓(xùn)練中出現(xiàn)緊急情況，患者與治療師可及時(shí)使步行訓(xùn)練臺(tái)與機(jī)械腿停止工作。

23、手持器，可在運(yùn)動(dòng)過程中自行調(diào)節(jié)減重?cái)?shù)值，便于操作；

*24、系統(tǒng)采用智能步態(tài)訓(xùn)練的跑板緩沖結(jié)構(gòu)和跑帶變速輸送結(jié)構(gòu)（具有證書），運(yùn)動(dòng)跑帶設(shè)計(jì)，自適應(yīng)緩沖系統(tǒng)，緩沖與回彈完美融合，為患者提供步步安穩(wěn)又輕快的步行訓(xùn)練；

*25、采用步態(tài)訓(xùn)練的減重浮動(dòng)裝置（具有證書），實(shí)現(xiàn)患者行走過程重心上下浮動(dòng)的變化；

26、具有開放式尾門設(shè)計(jì)，配備可開關(guān)尾門及坡道，可允許輪椅推送上機(jī)，能實(shí)現(xiàn)患者無障礙上機(jī)；