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上肢智能康復運動及評估機器人支撐病人的上臂重量

2節(jié)的運動

肘關節(jié)是一個復合關節(jié)。由腦撓、腦尺和撓尺三個關節(jié)，共同包在一個關節(jié)囊內。肘關節(jié)能實現兩個自由度，實現前屈后伸運動，同時參與前臂的旋轉運動。

3)腕關節(jié)的運動

腕關節(jié)由腕骨間、腕掌和撓腕三個關節(jié)構成，前兩個關節(jié)組成一個結合關節(jié)，撓腕關節(jié)是典型的橢圓關節(jié)，可繞兩個軸運動，實現內收、環(huán)轉、屈伸和外展等運動。

2.2康復機器人的結構分析

上肢運動有7個自由度，如果將自由度完全配置，會加大機器人的復雜程度，本文主要針對肩關節(jié)、肘關節(jié)、腕關節(jié)，根據患者的需求選擇模式

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籃球架

訓練兒童身體協(xié)調能力，手眼協(xié)調能力

兒童太空漫步器

規(guī)格：68×41×85cm

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