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歸納起來,PID控制規(guī)律主要具有以下優(yōu)點(diǎn): (1)蘊(yùn)涵了動(dòng)態(tài)控制過程中的過去、現(xiàn)在和將來的主要信息。其中:比例(P)代表了當(dāng)前的信息,起糾正偏差的作用,使過程反應(yīng)迅速;微分(D)代表了將來的信息,在信號(hào)變化時(shí)有超前控制作用,使系統(tǒng)的過渡過程加快,克服振蕩,提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性;積分(I)代表了過去積累的信息,它能消除靜差,改善系統(tǒng)靜態(tài)特性。此三種作用配合得當(dāng),可使動(dòng)態(tài)過程快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確,收到良好的控制效果。 (2)控制適應(yīng)性好,有較強(qiáng)的魯棒性,適合于各種工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)合。 (3)算法簡(jiǎn)單明了,形成了完整的設(shè)計(jì)和參數(shù)整定方法,很容易為工程技術(shù)人員所掌握。 P(proportion:比例調(diào)節(jié)): 1,不可避免的會(huì)使系統(tǒng)存在穩(wěn)態(tài)誤差(因?yàn)橹挥衅钚盘?hào)不為零時(shí)調(diào)節(jié)器才有輸出,如果偏差信號(hào)為零,調(diào)節(jié)器輸出也會(huì)為零,此時(shí)失去調(diào)節(jié)作用,所以比例調(diào)節(jié)器是利用偏差實(shí)現(xiàn)控制的)。 2,穩(wěn)態(tài)誤差隨比例增益增大而減小,增大比例增益還可以加快系統(tǒng)響應(yīng)速度,但比例增益越大,系統(tǒng)穩(wěn)定性越差,容易上下波動(dòng)。 3,適用于對(duì)給定值不變的系統(tǒng)的有差跟蹤,不適用于給定值隨時(shí)間變化的系統(tǒng)。
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