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概述：

寧�？埔半娔X設備有限公司與有關單位合作試制了具有自主產權的KYJQR-1型工業(yè)通 用六自由度機器人，這類機器人可應用在自動搬運、裝配、焊接、噴涂、切割等多種場合，必要時可擴展成8軸，而且在小臂處留有安裝攝像頭、氣動工具等外部設備的接口，并提供備用電、氣接口，方便用戶進行功能擴展。本機器人具有以下特色：

一、機器人本體

1.高性能的機器人控制器采用集成了PC技術、與圖像技術、邏輯控制及專業(yè)的運動控制技術相結合，能使控制器結構緊湊功能強大、性能穩(wěn)定、可靠性好、確保了機器人能高速、高精度可靠地工作。

2.傳動部分采用了高速低慣量的AC伺服馬達和一體的編碼器結構，實現(xiàn)六軸機器人臂高速度、高精度運轉。各關節(jié)傳動采用了先進的諧波減速器+交叉子軸承相組合的傳動方式，從而減輕機器人傳動部分的重量，增加傳動的可靠性，延長了使用壽命，也增加了手腕容許力矩。

3.對應惡劣環(huán)境

手腕部采用防水、防塵結構（標準防護等級IP56）可不用機器套也能夠在潮

濕多灰塵的環(huán)境下工作。

4.緊急停止時不會脫軌

當電源突然停電或人工緊急停機時，機器人能維持原被示教后的軌跡上，再次啟動時不會從示教軌跡上偏離。所以不會發(fā)生對機器人附近的障礙物或人身產生干涉和傷害。

5.確認再生軌跡

在示教時能低速測試運行，確認在機器人臂動作的軌跡的合理性，這樣就可以同時確認工作與工具的干涉，可在短時間內做出合適、短軌跡的示教。

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