之前看到過這么一條新聞：瑞士跨國公司Schindler開發(fā)了世界上第一個電梯機器人安裝系統(tǒng) (RISE)，該系統(tǒng)在迪拜第一次亮相，地點是DMCC的第一座超高層建筑——Uptown Dubai。
Uptown Dubai將在2022年初竣工，這座81層的建筑將高達340米。它將安裝14部電梯，每部電梯都需要在豎井上鉆9000個孔來安裝地腳螺栓，可想而知這是一項勞動密集型的工作。
傳統(tǒng)的做法，電梯的安裝工作通常由人工完成，大家想想，在迪拜夏季45°C的高溫下，工人暴露在炎熱、多塵和嘈雜的環(huán)境中，這種工作危險不說，還極不舒服，估計此刻想去迪拜撿破爛的你心里開始打鼓了吧。
所以，他們就想到了用機器人代替人來打孔。想法的確不錯，但是問題隨之而來。錨固式地腳螺栓安裝時應垂直，無傾斜，如果安裝不垂直，必定會使螺栓的安裝坐標產(chǎn)生誤差，給安裝造成一定的困難。機器人裝配時、焊接時大家都知道，工作路徑上一碰到異物就會有誤差，在堅硬的電梯井壁上打孔，震動再所難免，一旦遇到鋼筋，那更是難上加難。
接下來咱們看一下Schindler電梯機器人安裝系統(tǒng)是如何做到的：
它是在電梯井中安裝一個上下移動的臨時升降機，機器人被固定在升降機上，這樣可以上下移動，每一層逐一的進行打孔。由于震動等因素，它是通過動態(tài)調(diào)整以適應鉆孔，據(jù)說可以使其在相同的坐標上控制在毫米級精度內(nèi)鉆孔。
鉆孔坐標是預先設定的。但在開始鉆孔之前，機器人會先掃描井壁，確定壁下是否有隱藏的鋼筋，或混凝土表面是否凹凸不平。安裝系統(tǒng)會使用一種算法來計算公差，并根據(jù)需要重新定位孔位。
另外，每打完一個孔后，升降機上移動或者下移動，由于機器人無法在這個三維空間中為每個孔位重新設置一個新的零點位置，利用傳感器進行檢查，以確保機器人手臂每次都能準確地定位在鉆孔坐標處，然后機器人才會將錨栓擊入鉆孔，并移動到下一個孔位，每次步驟統(tǒng)一，完全自動。
下面再一次看一下這個操作過程：
工作中的機械臂是選擇的ABB IRB 2600機器人。該款機器人的臂展達1.65米，有效載荷為29公斤，非常適合這項工作。
在視頻中我們可以看到，這項工作是可以遠程監(jiān)控的，其實是在平臺上安裝了一個攝像頭，的確可進行遠程觀察，并記錄所有與鉆孔相關的數(shù)據(jù)，但整個系統(tǒng)運轉(zhuǎn)起來之后都是自主運行，也無需操作員來監(jiān)控它。
一個電梯井9000個孔，將它安裝在電梯井中，它就能在電梯井中24小時獨立運行，直到所有錨栓都安裝完畢。
據(jù)統(tǒng)計，Schindler的這套電梯機器人安裝系統(tǒng) (RISE)每100米可將安裝時間減少10%，自2020年成立以來，RISE系統(tǒng)已在波蘭、奧地利、瑞士和德國等十個項目中使用，其中包括華沙的瓦索塔（Varso Tower），它是歐盟最高的摩天大樓，從未出現(xiàn)一次故障。
看樣子，在動輒上百米高（深）的電梯井中打孔，還真不暈。
文章來源：中國機器人網(wǎng)
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