1、機(jī)械手臂作用
手臂一般有3個(gè)運(yùn)動(dòng)：伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降。實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、升降運(yùn)動(dòng)是由橫臂和產(chǎn)柱去完成。手臂的基本作用是將手爪移動(dòng)到所需位置和承受爪抓取工件大的重量，以及手臂本身的重量等。
2、機(jī)械手臂組成
手臂由以下幾部分組成：
（1）運(yùn)動(dòng)元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件。
（2）導(dǎo)向裝置。是保證手臂的正確方面及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩。
（3）手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導(dǎo)向桿、控制件等都安裝在手臂上。
此外，根據(jù)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動(dòng)檢測(cè)裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和動(dòng)作精度都直接影響機(jī)械手的工作性能。
三、機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)
手臂的伸縮和升降運(yùn)動(dòng)一般采用直線油（氣）缸驅(qū)動(dòng)，或由電機(jī)通過絲桿、螺母來實(shí)現(xiàn)。
手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)在轉(zhuǎn)角小于360°的情況下，通常采用擺動(dòng)油（氣）缸；轉(zhuǎn)角大于360°的情況下，采用直線油缸通赤齒條、齒輪或鏈條、鏈輪來實(shí)現(xiàn)。
（1）手臂直線運(yùn)動(dòng)。
（2）手臂的擺動(dòng)。
（3）手臂的俯仰運(yùn)動(dòng)。