坐標系是在機器人或其他空間設(shè)置的位置指標系統(tǒng)，以確定機器人的位置和姿勢。
工業(yè)機器人上的坐標系有六種:大地坐標系(WorldCordinatesystem)、基坐標系(Basecordinatesystem)、關(guān)節(jié)坐標系(Jointcordinatesystem)、工具坐標系(Torkordinatesystem)、工件坐標系(Workobjectcordinatestem)和用戶坐標系。
1.地球坐標系。
地球(世界)坐標系是固定在空間上的標準直角坐標系，固定在事先確定的位置。基于坐標系設(shè)置用戶坐標系。
2.基坐標系。
基坐標系由機器人底座基點和坐標位置組成，是機器人其他坐標系的基礎(chǔ)。
3.關(guān)節(jié)坐標系。
關(guān)節(jié)坐標系是設(shè)置在機器人關(guān)節(jié)中的坐標系，是每個軸相對于其原點位置的絕對角度。
4.工具坐標系。
工具坐標系用于確定工具的位置，由工具中心點(TCP)和坐標位置組成。必須提前設(shè)置工具坐標系。默認工具坐標系將在沒有定義的情況下取代坐標系。
工具坐標系可以通過N(N>=4)點法確定:機器人TCP可以通過N種不同的姿勢與目標點接觸獲得多組解，通過計算獲得當前TCP與工具安裝法蘭中心點(tol0)的相應(yīng)位置，坐標系方向與tool0一致。
5.工件坐標系。
工件坐標系用于確定工件的位置，由工件原點和坐標位置組成。工件坐標系可采用三種方法確定：點X1與點X2連接形成X軸，點Y1向X軸的垂直線為Y軸，Z軸方向由右手定則確定。
6.用戶坐標系。
用戶坐標系是用戶定制每個工作空間的直角坐標系，用于位置寄存器的教學(xué)和執(zhí)行、位置補償指令的執(zhí)行等。大地坐標系將在沒有定義的情況下取代坐標系。